據史料記載，清嘉慶二十五年（1820年），農村設置鄉(xiāng)、鋪機構，全縣設上鄉(xiāng)和下鄉(xiāng)2個鄉(xiāng)，管理28個鋪，鐵龍屬下鄉(xiāng)鐵龍鋪。

鴉片戰(zhàn)爭之后，英國人在此開采鐵礦煉鐵，因此有上下鐵場之稱。

鐵龍南面有一處狹隘的山坷地帶，相傳此地盛產龍眼，故歷史上稱龍眼圳。

民國二十六年（1937年），撤銷鋪的設置，行政機構改為區(qū)、鄉(xiāng)，鐵龍當時屬四區(qū)鐵龍鄉(xiāng)。

中華人民共和國解放初，翁源縣人民政府在此地設置一個小鄉(xiāng)，取其鐵場和龍眼圳地名第一個字，稱為鐵龍鄉(xiāng)政府，劃歸新江管理區(qū)管轄。

1959年，經廣東省人民政府批準成立國營廣東省鐵龍林場。

1963年，鐵龍林場成立黨委，稱中國共產黨國營廣東省鐵龍林場委員會。

1984年，設立鐵龍鄉(xiāng)人民政府。

1994年，設立鐵龍鎮(zhèn)人民政府，實行鎮(zhèn)場合一、兩塊牌子一套人員的行政管理體制。

2004年，按照上級要求，鐵龍鎮(zhèn)撤鎮(zhèn)改場，稱“國營廣東省鐵龍林場”。

2019年10月11日，廣東省民政廳批準同意翁源縣調整新江鎮(zhèn)行政區(qū)劃，設立鐵龍鎮(zhèn)。

2019年11月8日，鐵龍鎮(zhèn)正式掛牌成立。