相傳，該村建于唐。

皇甫村屬于片村，最早由碾灣、皇甫（郭家什字）、興隆坊（馮家堡）、高家堡、羅家灣、三牌坊（關老門）等6個自然村片組成，在宋代已經相互連接，統(tǒng)名皇甫村。

村有鑾駕、牌鳳、皇臺三社。

明設皇甫、常寧二里。

清皇甫村屬金滹沱社。

清末，皇甫村轄老牌坊、郭家什字、碾灣、興盛坊等4個村。

1965年上半年，將興盛坊分出，皇甫村由郭家什字、關老門、碾灣片村組成。

2016年7月，在全區(qū)撤并調整行政村中，將興盛村、羅家灣村并入皇甫村。

村委會設在皇甫村中心郭家什字。

皇甫村名一直沿用至今。

2020年11月獲長安區(qū)文明村榮譽。

2022年12月獲長安區(qū)撤縣設區(qū)20周年突出貢獻先進集體。