玉城街道清以前為樂(lè)清地。

清雍正六年建玉環(huán)廳時(shí)，于境中筑城建廳治，俗稱(chēng)城里。

1912年改廳治為縣治，縣公署所在地改稱(chēng)朝珠鎮(zhèn)，1921年分置珠城、西青兩鎮(zhèn)，1928年，兩鎮(zhèn)并為環(huán)山鎮(zhèn)。

建國(guó)后，沿用環(huán)山鎮(zhèn)名稱(chēng)。

1980年，改稱(chēng)為城關(guān)鎮(zhèn)。

1992年，青馬、沙鱔、環(huán)城3鄉(xiāng)撤銷(xiāo)，并入城關(guān)鎮(zhèn)。

2000年由城關(guān)鎮(zhèn)、坎門(mén)鎮(zhèn)、陳嶼鎮(zhèn)合并為珠港鎮(zhèn)后，稱(chēng)為城關(guān)辦事處。

2009年玉環(huán)縣人民政府下發(fā)《玉環(huán)縣人民政府關(guān)于建立玉環(huán)縣人民政府玉城街道辦事處等機(jī)構(gòu)及人事任免的通知》，將城關(guān)辦事處改為玉城街道辦事處，并將城關(guān)鎮(zhèn)改為玉城街道。